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Aktuelle Projekte zur Robotik

Robotik

Bending actuator for endoscopic applications

Bild zum Projekt Bending actuator for endoscopic applications

Leitung:

Prof. Dr.-Ing. Tobias Ortmaier

Bearbeitung:

Dipl.-Ing. Dennis Kundrat

Förderung durch:

German Research Foundation (DFG)

Kurzbeschreibung:

The main objective of this project is aimed at the disadvantages of existing endoscopic systems which consider handling and risk of injury to the patient. The development of a new actuator, the modeling of kinematics and dynamics as well as the implementation of suitable control algorithms should compensate the aforementioned criteria. The work will be carried out in close cooperation with the Institute of Drive Systems and Power Electronics (IAL).

 

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Emmy Noether-Nachwuchsgruppe CROSS

Bild zum Projekt Emmy Noether-Nachwuchsgruppe CROSS

Leitung:

Dr.-Ing. Jessica Burgner-Kahrs

Bearbeitung:

M.Sc. Carolin Fellmann, M.Sc. Ernar Amanov

Laufzeit:

10/2013-09/2018

Förderung durch:

DFG Emmy Noether-Programm

Kurzbeschreibung:

Die Emmy Noether-Nachwuchsgruppe CROSS erforscht Kontinuumsroboter für chirurgische Anwendungen. CROSS widmet sich im Speziellen einer Unterkategorie der Kontinuumsroboter: tubuläre kontinuierliche Roboter. Diese Roboterarme bestehen aus mehreren ineinanderliegenden, vorgebogenen, flexiblen Röhrchen.

 

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Elektromagnetischer Planarantrieb mit piezoelektrisch angeregter Ultraschall-Levitation

Bild zum Projekt Elektromagnetischer Planarantrieb
mit piezoelektrisch angeregter Ultraschall-Levitation

Bearbeitung:

IAL, IDS

Laufzeit:

2011 - 2014

Förderung durch:

DFG in Beantragung

Kurzbeschreibung:

Der elektromagnetische Planarantrieb soll mit Hilfe eines mikrotechnologisch gefertigten Matrixspulensystems auf einem Siliziumwafer bewegt werden. Silizium eignet sich aufgrund seiner Materialparameter besonders gut für eine Ultraschallanregung, wodurch eine Levitation des Läufers erzeugt werden kann, die eine reibfreie Bewegung gewährleistet.

 

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Roboterassistierte Laserosteotomie

Bild zum Projekt Roboterassistierte Laserosteotomie

Bearbeitung:

imes

Laufzeit:

ab 2011

Förderung durch:

KUKA Laboratories GmbH

Kurzbeschreibung:

Die Laserosteotomie ist für eine Vielzahl klinisch relevanter Indikationen von Interesse. Die beim Materialabtrag entlang definierter Geometrien auftretenden Problemstellungen zeichnen sich dabei im Wesentlichen auf den Gebieten der Bahnplanung, der hochgenauen Strahlführung, der Mensch-Maschinen-Schnittstelle und der Schnitttiefenbestimmung ab. Am Institut für Mechatronische Systeme wird daher in Kooperation mit der KUKA Laboratories GmbH ein System für die roboterassistierte Laserosteotomie (RaLo) bestehend aus einem Leichtbauroboter (KUKA LBR), einem Kamerasystem, einem optischen Kohärenztomograph (OCT) und einem Er:YAG-Laser zur Demonstration einer Beispielanwendung aufgebaut.

 

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Entwicklung chirurgischer Instrumente für die Laparoskopie

Bild zum Projekt Entwicklung chirurgischer Instrumente für die Laparoskopie

Bearbeitung:

imes

Laufzeit:

ab 2010

Förderung durch:

Richard Wolf GmbH

Kurzbeschreibung:

In der minimalinvasiven Chirurgie (MIC) werden chirurgische Instrumente durch kleinste Schnitte in die Bauchhöhle des Patienten eingeführt. Um bei dieser Operationsmethode komplizierte Manipulationen zu erleichtern und die Sicherheit zu erhöhen sind neuartige chirurgische Instrumente hilfreich. Diese verfügen über mehrere Freiheitsgrade innerhalb der Bauchhöhle des Patienten und können durch eine intuitive Steuerung komfortabel gehandhabt werden. Ziel des Projektes ist es, entsprechende Instrumente mit mindestens zwei Freiheitsgraden innerhalb der Bauchhöhle zu entwickeln.

 

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Autonomer Gabelstapler

Bild zum Projekt Autonomer Gabelstapler

Bearbeitung:

ISE/RTS

Laufzeit:

seit 2005

Förderung durch:

STILL GmbH

Kurzbeschreibung:

Der autonome Gabelstapler - von der STILL GmbH als Schubmaststapler FM-X Autonom bezeichnet - vereint eine freie Navigation in industriellen Umgebungen ohne zusätzliche Infrastruktur mit einer variablen Aufnahme von Paletten. Der im Rahmen der Kooperation entwickelte Gabelstapler ermöglicht es, Paletten zu erkennen, diese aufzunehmen und autonom an einer anderen Stelle wieder abzulegen. Die wesentliche Neuerung des Systems besteht darin, dass die Paletten nicht - wie bei herkömmlichen Systemen - zentimetergenau auf vordefinierten Übergabestellen abgelegt werden müssen, sondern über Laserscanner geometriebasiert erkannt werden und flexibel von verschiedenen Positionen und Höhen autonom aufgenommen werden können.

 

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Zweibeiniger Serviceroboter BARt

Bild zum Projekt Zweibeiniger Serviceroboter BARt

Bearbeitung:

IRT

Laufzeit:

seit 1999

Kurzbeschreibung:

Für autonome Serviceroboter sind einerseits Radantriebe sehr effizient. Für zahlreiche Anwendungen im menschlichen Lebensraum bestehend aus Treppen und anderen Hindernissen, die nicht von Rädern bewältigt werden können, erscheint ein Beinantrieb vorteilhafter. Zur Untersuchung des dynamischen Gehens wurde der zweibeinige Roboter BARt-UH (Bipedal Autonomous Robo-Universität Hannover) aufgebaut. Die Experimentierplattform BARt findet in überarbeiteter Form bis heute in weiteren Forschungsprojekten Anwendung.

 

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