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Inertiale Messeinheit

Bearbeitung:IRT
Laufzeit:2000 - 2005
Förderung durch:MZH-Initiativprojekt
Bild Inertiale Messeinheit

Zweibeinige Roboter benötigen zur Gleichgewichtsregelung einen Sensor, der ähnlich dem Gleichgewichtsorgan des Menschen die Orientierung im Raum erfassen kann. Die in der Trägheitsnavigation üblichen Sensorsysteme sind für diese Aufgabe wegen des zu hohen Gewichts und zu hoher Stromaufnahme ungeeignet. Mit der rasanten Entwicklung mikromechanischer Sensoren haben sich kostengünstige Alternativen ergeben, die jedoch wesentlich größere Messfehler aufweisen.

Im Rahmen des Projektes wurde eine leichte Sensoreinheit (180 g) mit geringem Stromverbrauch (< 2 W) entwickelt, deren Fehler sich durch redundante Messungen und intelligente Datenfusion auf ein für die Anwendung gerechtes Maß reduzieren lassen. Für die Datenfusion wurden im Rahmen des Projekts mehrere nichtlineare Beobachter- und Filteransätze realisiert und getestet. Die Datenverarbeitung erfolgt mit einem Echtzeitsystem-on-the-Chip.

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