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Autonomer Gabelstapler

Bearbeitung:ISE/RTS
Laufzeit:seit 2005
Förderung durch:STILL GmbH
Link:http://www.rts.uni-hannover.de/index.php/Autonomer_Gabelstapler
Bild Autonomer Gabelstapler

In Kooperation mit der STILL GmbH, einem der führenden Anbieter von Gabelstaplern und Flurförderfahrzeugen, hat das RTS den Prototypen eines innovativen autonomen Gabelstaplers entwickelt. Der autonome Gabelstapler - von der STILL GmbH als Schubmaststapler FM-X Autonom bezeichnet - vereint eine freie Navigation in industriellen Umgebungen ohne zusätzliche Infrastruktur mit einer variablen Aufnahme von Paletten. Der im Rahmen der Kooperation entwickelte Gabelstapler ermöglicht es, Paletten zu erkennen, diese aufzunehmen und autonom an einer anderen Stelle wieder abzulegen. Die wesentliche Neuerung des Systems besteht darin, dass die Paletten nicht - wie bei herkömmlichen Systemen - zentimetergenau auf vordefinierten Übergabestellen abgelegt werden müssen, sondern über Laserscanner geometriebasiert erkannt werden und flexibel von verschiedenen Positionen und Höhen autonom aufgenommen werden können. Dadurch kann einerseits der Übergang zwischen manuellem und automatisiertem Betrieb optimiert werden, andererseits lassen sich flexible Transportvorgänge auch mit hohen Anforderungen bei der Positionierung darstellen. Durch die Verwendung von 3D-Umgebungsinformationen für die Navigation des autonomen Gabelstaplers und die daraus resultierende Deckenlokalisation wird eine Navigation auch in stark wechselnden Umgebungen ermöglicht, ohne dass die Umgebung mit künstlichen Landmarken oder Spurführungssystemen ausgestattet werden muss. Zur Demonstration der Funktionstüchtigkeit wurde der autonome Gabelstapler (Schubmaststapler STILL FM-X autonom) während der Hannover Messe 2008 auf dem Messestand des RTS und auf der CeMAT 2008 vom 27. bis 31. Mai 2008 in Hannover auf dem Messestand der STILL GmbH im Zusammenspiel mit einem vollautomatischen Kommissionierstapler präsentiert. Dabei wurden sowohl die flexible Palettenaufnahme von Bodenniveau und Regalplätzen bis zu 6m Höhe als auch die freie Navigation mit Hilfe von Deckenmerkmalen demonstriert. Beim EURON Technology Transfer Award 2006 in Palermo wurde der autonome Gabelstapler (Schubmaststapler STILL FM-X autonom) mit einem Pokal und ein Preisgeld ausgezeichnet.

Bei einem namhaften, expandierenden Automobilzulieferer werden bereits vier der automatisierten Gabelstapler (Schubmaststapler STILL FM-X autonom) eingesetzt. Die autonomen Systeme kommen zur Aus- und Einlagerung in Verschieberegalanlagen mit Einlagerhöhen von bis zu 7,5m zum Einsatz. Außerdem werden viele weitere Stationen wie Durchlaufregale, Starrregale oder Bodenstationen automatisch bedient. Insgesamt sind aktuell ca. 15000 Lagerplätze angebunden, das Fahrwegenetz weist inzwischen eine Gesamtlänge von 6500m auf und erstreckt sich über mehrere Hallen unterschiedlichster Höhen und Konstruktionen. Unter diesen vielfältigen Umgebungsbedingungen lokalisieren sich die autonomen Schubmaststapler dabei prozesssicher auf sämtlichen Fahrwegen über die Deckenstruktur. [Video der Schubmaststapler STILL FM-X autonom bei einem namhaften Automobilzulieferer im Produktivbetrieb, 2009]

Über den Einsatz der geometriebasierten Ladungsträger- und Freiraumerkennung wurde es zudem möglich, die autonomen Stapler im Mischbetrieb mit manuellen Fahrzeugen einzusetzen und den im Praxiseinsatz daraus resultierden Herausforderungen gerecht zu werden.

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