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Mechatronik-Kolloquium 1.3.2012

"Approximationsverfahren für die stochastische Zustandsschätzung"

Gastvortrag von

Prof. Dr.-Ing. Uwe D. Hanebeck
Lehrstuhl für Intelligente Sensor-Aktor-Systeme (ISAS)
Institut für Anthropomatik
Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

Termin: Donnerstag, 1. März 2012, 10:00 - 11:00 Uhr
Ort: Hörsaal A135, 1. Etage, Appelstraße 11

Zusammenfassung:
Der Vortrag von Prof. Hanebeck befasst sich mit der Schätzung des internen Zustands von nichtlinearen dynamischen Systemen auf der Basis von verrauschten Beobachtungen. Dabei geht es sowohl um diverse Anwendungen als auch um einige ausgewählte theoretische Beiträge. Zunächst erfolgt eine kurze Darstellung  der Forschungsfelder des Lehrstuhls für Intelligente Sensor-Aktor-Netzwerke (ISAS) am Karlsruher Institut für Technologie (KIT), was die weiträumige Telepräsenz, Sensor-Aktor-Netzwerke, die Lokalisierung von Verkehrsflugzeugen und die Bewegungskompensation in der Herzchirurgie umfasst.

Nach einer Beschreibung der dabei auftretenden Herausforderungen werden zwei praktische Filterverfahren für die Zustandsschätzung vorgestellt, die auf einer neuartigen Approximation einer kontinuierlichen Wahrscheinlichkeitsverteilungsdichte durch sogenannte Dirac-Mischdichten beruhen. Die Leistungsfähigkeit dieser Verfahren wird schließlich mit Standardverfahren verglichen.